Pengenalan
Lengan robot industri 6 paksi menundukkan abah-abah kabel dalamannya kepada lenturan serentak, kilasan (pintalan), dan kitaran mekanikal berterusan. Setiap pergerakan sendi — putaran pergelangan, artikulasi siku, hayunan bahu — menggunakan tegasan mekanikal yang berbeza pada bahagian kabel yang berbeza. Kabel rantai seret standard, yang hanya dikadarkan untuk lenturan planar, gagal dalam robot dalam beberapa jam selepas pentauliahan. Panduan ini menerangkan prinsip reka bentuk kabel yang membolehkan kabel robot bertahan berjuta-juta kitaran lengan robot.
1. Kilasan: Tegasan Kritikal Khusus Robot
Kabel lengan robot mengalami putaran kilasan ±180° setiap meter panjang kabel — bermakna keratan rentas kabel berputar di sepanjang paksinya semasa lengan robot bergerak. Pembinaan dalaman mesti menampung ini:
- Pintalan SZ: Bahagian pendek berselang-seli pintalan lay kiri dan lay kanan — konduktor meluncur antara satu sama lain semasa kilasan dan bukannya mengikat
- Elemen pengisi bukan tenunan: Pengisi bulu PET antara kumpulan teras yang memampat dan melepas semasa pintalan, menyerap pergerakan tanpa menjana geseran
- Pic teras dioptimumkan kilasan: Sudut lay terkawal yang mengimbangi pengagihan kilasan merentasi semua konduktor
Kabel robot kadaran kilasan mencapai ±180°/m (standard robot industri 6 paksi) atau ±360°/m (aplikasi kilasan tinggi khusus).
2. Pembinaan Kabel Komposit
Robot moden memerlukan kuasa, isyarat, dan data dalam satu kabel. Kabel robot komposit mengandungi pelbagai lapisan berfungsi:
- Teras kuasa (1.5–50 mm²): Kuasa motor servo (U/V/W/PE)
- Pasangan maklum balas pengekod (0.22–0.34 mm²): Pasangan terpintal berperisai kerajang individu untuk isyarat pengekod inkremental/absolut
- Teras kawalan (0.5–1.5 mm²): Pendawaian brek, sensor haba, dan suis had
- Elemen data: Pasangan CAN bus, PROFINET, atau EtherCAT berperisai untuk komunikasi pengawal robot
- Pengisi dan bulu PET: Mengekalkan kepekakan keratan rentas kabel semasa kilasan
Setiap kumpulan berfungsi diasingkan oleh pembalut bulu PET — menghalang teras kuasa daripada menggesek pasangan pengekod berdinding nipis semasa berjuta-juta kitaran lengan robot.
3. Perisai untuk Sel Robot Intensif EMI
Sel robot mengandungi pemacu VFD, motor servo, dan peralatan kimpalan — menjana gangguan elektromagnet yang merosakkan konduktor isyarat tidak berperisai. Perisai kabel robot yang betul menggunakan:
- Perisai pasangan individu (kerajang, liputan 100%): Menghalang crosstalk antara pasangan isyarat bersebelahan
- Perisai jalinan tembaga keseluruhan (liputan ≥85%): Penindasan EMI dari DC hingga frekuensi tinggi
- Pengasingan fizikal: Teras kuasa dan pasangan isyarat menduduki lapisan sepusat berasingan dalam kabel
4. Jaket PUR — Standard untuk Aplikasi Robot
PUR ditetapkan untuk kabel robot kerana indeks lelasan Taber ≤5 mg menahan geseran berterusan yang dialami jaket dalam laluan kabel lengan robot yang sesak. Rintangan PUR terhadap minyak dan penyejuk melindungi daripada cecair pemotongan industri dan minyak hidraulik yang terdapat dalam sel kerja robot.
5. Peraturan Pemasangan
- Kilasan dikenakan sepanjang panjang bebas kabel antara pergelangan robot dan lengan atas — pelepas tegasan pada kedua-dua hujung mesti menamatkan kilasan tanpa memindahkan tegasan pintalan ke sesentuh penyambung
- Benarkan panjang gelung servis yang mencukupi di pangkal lengan untuk julat gerakan penuh
- Periksa haus jaket di titik panduan kabel setiap 1 000 jam operasi
Yichi Cable menghasilkan kabel robot komposit tersuai dengan pembinaan kadaran kilasan hingga ±180°/m, pasangan pengekod berperisai individu, dan jaket PUR — direka untuk aplikasi robot ABB, KUKA, FANUC, dan Yaskawa.