বিস্তারিত বিবরণ
একক-ক্যাবলের সুবিধা
প্রচলিত সার্ভো মোটর সংযোগে দুটি আলাদা ক্যাবল ব্যবহৃত হয়:
- পাওয়ার ক্যাবল: 4-কোর (3P+PE), 1.5–35 mm², 0.6/1 kV — ড্রাইভের পাওয়ার আউটপুটকে মোটরের স্টেটর উইন্ডিংয়ের সাথে সংযুক্ত করে। সাধারণত আনশিল্ডেড বা EMC কমপ্লায়েন্সের জন্য সামগ্রিক ব্রেইড শিল্ডযুক্ত
- ফিডব্যাক ক্যাবল: মাল্টি-পেয়ার শিল্ডেড সিগন্যাল ক্যাবল — মোটরের এনকোডারকে ড্রাইভের ফিডব্যাক ইন্টারফেসের সাথে সংযুক্ত করে। ডাবল-শিল্ডেড, কম ক্যাপাসিট্যান্স
কম্পোজিট সার্ভো ক্যাবল দুটোকে একটি ক্যাবলে একীভূত করে। একটি ড্র্যাগ চেইন কম্পার্টমেন্ট, দুটি কানেক্টর (প্রতিটি প্রান্তে একটি — সম্মিলিত পাওয়ার+ফিডব্যাক কানেক্টর), ব্যবস্থাপনার জন্য একটি ক্যাবল। সমতুল্য স্পেসিফিকেশনের দুটি আলাদা ক্যাবলের তুলনায় ড্র্যাগ চেইনে স্পেস সাশ্রয় সাধারণত 25–35%।
পাওয়ার-থেকে-ফিডব্যাক ক্রসস্টক — ডিজাইন চ্যালেঞ্জ
একই ক্যাবলে 3-ফেজ মোটর পাওয়ার (400–480 V, 10–40 A, 4–16 kHz PWM সুইচিং) এবং মিলিভোল্ট-স্তরের এনকোডার সিগন্যাল (RS-422, ±2 V ডিফারেনশিয়াল) রাখা ক্যাপাসিটিভ ক্রসস্টকের জন্য সবচেয়ে খারাপ পরিস্থিতি তৈরি করে। সমাধান তিন স্তরের:
1. শারীরিক স্তর পৃথকীকরণ
পাওয়ার কোরগুলো সবচেয়ে ভেতরের কনসেন্ট্রিক স্তরে পাকানো হয়। একটি সেপারেটর স্তর — সাধারণত PU বা আরামিড-রিইনফোর্সড ফিলার রড — পাওয়ার কোর স্তরকে ফিডব্যাক পেয়ার স্তর থেকে শারীরিকভাবে পৃথক করে। এটি নয়েজ সোর্স (পাওয়ার কোর) এবং ভিকটিম (ফিডব্যাক পেয়ার) এর মধ্যে দূরত্ব বৃদ্ধি করে, ফলে তাদের মধ্যে প্যারাসিটিক ক্যাপাসিট্যান্স হ্রাস পায়। সেপারেশন স্তরের পুরুত্ব সাধারণত 1.0–2.0 mm।
2. প্রতিটি পেয়ারে আলাদা শিল্ডিং
প্রতিটি ফিডব্যাক পেয়ারের নিজস্ব অ্যালুমিনিয়াম/পলিয়েস্টার ফয়েল শিল্ড এবং ড্রেন ওয়্যার থাকে। এই পৃথক শিল্ডিং প্রথম স্তরের সুরক্ষা প্রদান করে — পাওয়ার কোর থেকে ক্যাপাসিটিভভাবে কাপলড নয়েজ ফয়েল দ্বারা আটকানো হয় এবং ড্রেন ওয়্যারের মাধ্যমে গ্রাউন্ডে নিঃসৃত হয়, সিগন্যাল পরিবাহীতে কাপল হওয়ার পরিবর্তে।
3. সামগ্রিক ব্রেইড শিল্ড
সামগ্রিক টিনড কপার ব্রেইড দ্বিতীয় স্তর প্রদান করে — এটি পৃথক পেয়ার শিল্ডের ভেতর দিয়ে প্রবেশ করা যেকোনো নয়েজ আটকায় এবং পুরো ক্যাবল দৈর্ঘ্যের জন্য গ্রাউন্ডে লো-ইম্পিড্যান্স পথ সরবরাহ করে। ব্রেইডটি মোটর পাওয়ার পরিবাহীর জন্য ক্যাবলের EMC শিল্ড হিসেবেও কাজ করে — পাওয়ার কোর থেকে বিকিরিত PWM সুইচিং নয়েজকে নিয়ন্ত্রণ করে।
মোটর পাওয়ার অনুযায়ী ক্যাবল নির্বাচন
কম্পোজিট ক্যাবলের পাওয়ার কোর ক্রস-সেকশন অবশ্যই সার্ভো মোটরের রেটেড কারেন্টের সাথে মিলতে হবে:
| মোটর পাওয়ার (সাধারণ) | কন্টিনিউয়াস কারেন্ট | পাওয়ার কোর ক্রস-সেকশন | ফিডব্যাক পেয়ার | আনুমানিক ক্যাবল OD |
|---|---|---|---|---|
| 0.5–2 kW | 1.5–5 A | 4 × 1.5 mm² | 4 পেয়ার (ইনক্রিমেন্টাল এনকোডার) | 12–14 mm |
| 2–5 kW | 5–12 A | 4 × 2.5 mm² | 4 পেয়ার (ইনক্রিমেন্টাল এনকোডার) | 14–16 mm |
| 5–10 kW | 12–25 A | 4 × 4 mm² | 6 পেয়ার (অ্যাবসোলিউট এনকোডার) | 17–19 mm |
| 10–20 kW | 25–45 A | 4 × 6 mm² | 6 পেয়ার (অ্যাবসোলিউট এনকোডার) | 19–22 mm |
| 20–40 kW | 45–80 A | 4 × 10 mm² | 8 পেয়ার (অ্যাবসোলিউট + রেজলভার) | 23–26 mm |
| 40–70 kW | 80–130 A | 4 × 16 mm² | 8 পেয়ার | 28–32 mm |
বড় মোটরের জন্য (≥70 kW) সাধারণত আলাদা পাওয়ার ও ফিডব্যাক ক্যাবল ব্যবহৃত হয়, কারণ কম্পোজিট ক্যাবলের OD স্ট্যান্ডার্ড ড্র্যাগ চেইন ও কানেক্টরের জন্য অবাস্তবিক হয়ে পড়ে।
Yichi কম্পোজিট সার্ভো ক্যাবল উৎপাদন
- পাওয়ার-থেকে-ফিডব্যাক ক্যাপাসিট্যান্স যাচাই: প্রতিটি নতুন ডিজাইনের প্রথম আর্টিকেলে প্রতিটি পাওয়ার কোর ও প্রতিটি ফিডব্যাক পেয়ারের মধ্যে ক্যাপাসিট্যান্স পরিমাপ করা হয় — প্রতি পাওয়ার-ফিডব্যাক পেয়ারের ডিজাইন টার্গেট ≤10 pF/m। অতিরিক্ত কাপলিং অপর্যাপ্ত শারীরিক পৃথকীকরণ নির্দেশ করে
- EMC শিল্ড হিসেবে সামগ্রিক ব্রেইড পরীক্ষিত: মোটর PWM ফ্রিকোয়েন্সি (4–16 kHz) ও হারমোনিক্সে ব্রেইডের শিল্ডিং কার্যকারিতা পরীক্ষা করা হয়। ক্যাবলটি মোটর পাওয়ার ক্যাবলের EMC শিল্ড হিসেবে কাজ করতে 30 MHz-এ ব্রেইডকে ≥40 dB অ্যাটেন্যুয়েশন প্রদান করতে হবে
- সম্মিলিত কানেক্টর টার্মিনেশন: কম্পোজিট ক্যাবলগুলোর জন্য সম্মিলিত পাওয়ার+ফিডব্যাক কানেক্টর প্রয়োজন (সাধারণত Siemens Signal/Power হাইব্রিড, Bosch Rexroth হাইব্রিড বা কাস্টম — নির্মাতা-নির্দিষ্ট)। আমরা গ্রাহকের স্পেসিফিকেশন অনুযায়ী মোল্ডেড কানেক্টরসহ প্রি-টার্মিনেটেড ক্যাবল সরবরাহ করি
- পাওয়ার প্রয়োগসহ ড্র্যাগ চেইন পরীক্ষা: ফ্লেক্স লাইফ পরীক্ষা (10 000 000 সাইকেল) রেটেড কারেন্টে পাওয়ার কোরগুলো চালু অবস্থায় সম্পাদিত হয় — এটি বাস্তব অপারেশনের তাপীয় + যান্ত্রিক চাপ অনুকরণ করে, কেবল কোল্ড ফ্লেক্সিং নয়