Penerangan Terperinci
Fizik Kilasan — Mengapa Kabel Standard Gagal
Kabel fleksibel standard — walaupun kabel fleksibel tinggi dinilai rantai seret — direka untuk lenturan dalam satu satah. Apabila daya lenturan digunakan, konduktor di luar selekoh meregang (tegangan) dan yang di dalam memampat. Corak pengerutan kabel (biasanya S-lay atau Z-lay, arah tunggal) menampung ini dengan membolehkan konduktor meluncur relatif antara satu sama lain dalam pemasangan teras.
Kilasan berbeza secara asasnya. Apabila kabel dipintal di sekeliling paksi membujurnya:
- Konduktor di luar kabel mengikuti laluan heliks — lebih panjang daripada garis tengah lurus
- Konduktor berhampiran pusat mengikuti laluan lebih pendek — lebih dekat kepada paksi putaran
- Perbezaan panjang laluan bermakna konduktor luar meregang (tegangan) dan konduktor dalam memampat — serentak, di sekeliling keseluruhan lilitan
Pengerutan SZ — Penyelesaian Kilasan
Pengerutan SZ mengubah arah lapisan heliks di sepanjang kabel, bertukar antara S-lay dan Z-lay dalam bahagian berulang 0.5–1.0 meter:
| Bahagian | Arah Lapisan | Respons Konduktor |
|---|---|---|
| Bahagian 1 | S-lay (heliks tangan kiri) | Memampat di bawah kilasan arah jam |
| Bahagian 2 | Z-lay (heliks tangan kanan) | Meregang di bawah kilasan arah jam |
| Bahagian 3 | S-lay | Memampat |
Apabila kabel dipintal arah jam, bahagian S mengetat (konduktor memampat) manakala bahagian Z melonggar (konduktor meregang). Tegasan bersih pada mana-mana konduktor tertentu ialah kira-kira sifar — mampatan dalam bahagian S membatalkan tegangan dalam bahagian Z, disepadukan atas panjang konduktor.
Rod pengisi anti-kilas berfungsi untuk dua fungsi:
- Ia mengisi celah antara konduktor, menghalang konduktor daripada berhijrah ke lompang semasa kilasan
- Ia menyediakan daya pemulihan elastik — apabila kilasan dilepaskan, tenaga elastik tersimpan rod pengisi mengembalikan kabel ke kedudukan neutral yang tidak berpintal
Sudut Kilasan vs Paksi Robot — Penarafan Apa yang Anda Perlukan?
| Paksi Robot | Pergerakan | Sudut Kilasan Lazim | Penarafan Kabel Disyorkan |
|---|---|---|---|
| Paksi 1 (putaran tapak) | Putaran, lenturan sahaja | 0° (tiada kilasan pada kabel) | Lenturan fleksibel tinggi, bukan kilasan |
| Paksi 2 (bahu) | Lenturan sahaja | 0° | Lenturan fleksibel tinggi |
| Paksi 3 (siku) | Lenturan, kilasan kecil | ±30° | Lenturan fleksibel tinggi + kilasan |
| Paksi 4 (gulungan pergelangan) | Putaran berterusan | ±180° | Dinilai kilasan ±180°/m |
| Paksi 5 (pic pergelangan) | Lenturan + kilasan sederhana | ±90° | Dinilai kilasan ±180°/m |
| Paksi 6 (putaran pergelangan) | Putaran berterusan dengan penukar alat | ±270° (dengan penukar alat) | Dinilai kilasan ±270°/m |
Segmen kabel untuk paksi 4, 5, dan 6 ialah di mana kabel dinilai kilasan adalah wajib — kabel fleksibel standard akan gagal dalam beberapa minggu di lokasi ini.
Pembuatan Kabel Kilasan Yichi
- Panjang lapisan SZ dipadankan dengan penarafan kilasan: Panjang bahagian S/Z (0.5–1.0 m) dipadankan dengan sudut kilasan dan diameter kabel yang dijangkakan. Nisbah panjang bahagian kepada panjang lapisan kabel ialah parameter reka bentuk kritikal — disahkan pada setiap larian pengeluaran
- Bahan pengisi anti-kilas kejuruteraan: Rod pengisi bukan PU generik — ia dirumus dengan kekerasan Shore tertentu (biasanya 70–85 A) dan modulus elastik untuk menyediakan daya pemulihan yang betul untuk diameter kabel dan sudut kilasan yang dijangkakan
- Lapisan gelongsor antara teras dan sarung: Sarung dalam TPE nipis bertindak sebagai satah gelinciran antara pemasangan teras dan sarung luar PUR. Tanpa lapisan ini, sarung mengikat konduktor paling luar dan menyekat pergerakan kilasannya — menumpukan tegasan dan bukannya mengagihkannya
- Ujian kilasan dengan beban paksi: Ujian kilasan dilakukan dengan kabel di bawah beban paksi yang ditetapkan (biasanya 50–100 N untuk kabel robot) untuk mensimulasikan keadaan terpasang di mana kabel berada di bawah tegangan sedikit daripada berat sendiri dan daya penahanan penyambung