Детальний Опис
Сегмент маніпуляторного кабелю — малий кабель, критична роль
Маніпуляторний кабель робота — це кінцевий сегмент кабелю в електричному ланцюзі робота — короткий кабель від фланця зап'ястка (вихід осі 6) до кінцевого ефектора. Його типова довжина 0,5–2,0 метра. Попри коротку довжину, це один із кабелів, що найчастіше виходить з ладу, через умови експлуатації:
- Малі радіуси згинання: кабель виходить із фланця зап'ястка, робить згин на 90–180° і входить у кінцевий ефектор — із радіусом згинання всього 30–50 мм на менших роботах (вантажопідйомністю ≤20 кг)
- Постійний рух: кінцевий ефектор безперервно рухається та обертається протягом циклу робота. Кабель згинається з кожним рухом робота — не масштабне згинання осей руки, а низькоамплітудне високочастотне згинання на стику зап'ясток-інструмент
- Прямий вплив: маніпуляторний кабель — найбільш відкритий кабель робота — найближчий до деталі, зварювальної дуги, стружки та струменя охолоджувальної рідини. Це перший кабель, на якому з'являються пошкодження оболонки від робочого середовища
- Механічний контакт: кабель контактує з інструментом, деталлю та іноді з пристосуванням під час руху робота. Стирання оболонки — головна причина виходу маніпуляторних кабелів з ладу
Розподіл жил для типових кінцевих ефекторів
| Тип кінцевого ефектора | Кількість жил | Типовий розподіл жил | Переріз |
|---|---|---|---|
| Пневматичний захоплювач (2-кулачковий) | 4–6 | 2× соленоїд відкриття/закриття захоплювача; 2× датчик наявності деталі | 0,5–0,75 мм² |
| Пневматичний захоплювач (3-кулачковий) | 6–8 | + 2× другий соленоїдний клапан для центрування | 0,5–0,75 мм² |
| Електричний захоплювач | 8–12 | 4× живлення двигуна; 2× енкодер; 2× гальмо; 2× ввід/вивід стану | 0,5–1,5 мм² |
| Вакуумна чашка (одинарна) | 4 | 2× ежекторний клапан; 2× вакуумний датчик | 0,5 мм² |
| Масив вакуумних чашок (кілька) | 8–12 | 4× клапанна група; 4× датчики зон; 2× клапан обдування | 0,5–0,75 мм² |
| Зварювальний пістолет (точкове зварювання) | 12–16 | 4× соленоїд закриття/відкриття пістолета; 2× зачистка електродів; 2× потік води; 4× ввід/вивід | 0,75–1,5 мм² |
| Змінювач інструменту | 8–12 | 2× соленоїд блокування/розблокування; 2× ID інструменту; 2× наявність інструменту; 4× резерв | 0,5–1,0 мм² |
| Камера бачення | 6–8 | 2× живлення камери; 4× пари даних GigE (якщо не оптоволокно) | 0,34–0,5 мм² |
Для кінцевих ефекторів, що потребують екранованих сигналів — зворотного зв'язку енкодера на електричних захоплювачах, даних камери бачення або чутливих аналогових датчиків — слід специфікувати екрановану версію (екранований маніпуляторний кабель для роботів).
Виробництво маніпуляторних кабелів Yichi
- Пріоритет компактного зовнішнього діаметра: для прокладання через зап'ясток робота важливий кожен міліметр діаметра кабелю. Наш процес проєктування мінімізує зовнішній діаметр шляхом оптимізації кроку скрутки провідників, перерізу наповнювача та товщини стінки оболонки за збереження електричних і механічних специфікацій
- Збалансована товщина оболонки PUR: оболонка має бути достатньо товстою для стійкості до стирання, але достатньо тонкою для гнучкості при малих радіусах згинання. Типова товщина стінки 1,2–2,0 мм для маніпуляторних кабелів — тонша, ніж для кабелів руки (1,5–3,0 мм), оскільки основне механічне навантаження — згинання, а не зминання чи удар
- Перевірена сумісність із роз'ємами: маніпуляторні кабелі зазвичай кінцюються круглими роз'ємами (M12, M23, M27 або специфічними для виробника робота). Зовнішній діаметр кабелю узгоджується з вхідним діаметром задньої частини роз'єму — кабель на 0,5 мм більший не поміститься в роз'єм
- Маркування на кінці зап'ястка: ідентифікація кабелю друкується на оболонці на кінці зап'ястка (не захована в руці), щоб тип кабелю був видимим під час заміни кінцевого ефектора та технічного обслуговування